arXiv Robotics· Kapalik Khanal, Biswash Khatiwada, Stephen Afrifa, Fan Wu, Ramesh Bahadur Bist·· 2 小时前AI 评分47
DUET：解耦上半身与下半身执行的任务无关人形机器人移动操作框架
DUET: Decoupled Upper- and Lower-Body Execution for Task-Agnostic Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
DUET 将移动与操作控制器解耦，仅在机器人接口层合并指令，使更换操作策略无需重训平衡控制器。在 23 自由度 Unitree G1 上，强化学习移动策略控制 12 个腿部关节和 1 个腰部偏航关节，10 个手臂关节仅作为观测输入，同一移动检查点已与 GR00T N1.7 和 pi0.5 两个视觉-语言-动作模型在硬件上配对验证。
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