DUET解耦人形机器人上下身控制框架

2026年10月20日，arXiv Robotics 刊出 Kapalik Khanal 等作者的论文，提出并验证名为 DUET 的解耦执行框架。该框架让人形机器人的移动控制器与操作控制器同时运行，仅在机器人接口层合并两者的指令，从而使更换操作策略无需重新训练平衡控制器。作者在 23 自由度的 Unitree G1 上验证：强化学习移动策略控制 12 个腿部关节和 1 个腰部偏航关节，10 个手臂关节仅作为观测输入；同一移动检查点已与 GR00T N1.7 和 pi0.5 两个视觉-语言-动作模型在硬件上配对验证。目前报道未提及该框架在其他机器人平台上的测试情况，也未说明其适用条件或限制。

AI 根据报道生成 · 51 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。