DexPort：用于灵巧手数据采集的手持技能接口

DexPort 是面向高自由度机器人手的手持数据采集接口，采集与部署使用同一手部硬件，避免手部本体差异，同时记录指令关节目标与实测关节状态。操作者移动手持接口指定手腕运动、选择或调整技能来协调手指，无需逐关节控制。研究在 4 项任务上采集超 2,500 条演示，使用记录的机器人指令替代状态使成功率从 11% 提升至 64%，使用野外数据使任务成功率从 36% 提升至 78%。