MoDex：面向通用多物体灵巧抓取的统一框架

MoDex 提出首个跨多种空间布局的通用多物体灵巧抓取统一框架，将任务建模为对参考轨迹学习残差修正的单步决策问题，并用空间自适应双策略处理近距与分离物体。在近距布局下，MoDex 对未见物体取得 61.24% 成功率，显著优于基线，在分离布局中也有较高成功率。仅用仿真数据训练的视觉策略实现了跨机器人本体泛化与零样本 sim-to-real 部署，代码与预训练模型已公开。