arXiv Artificial Intelligence· Youpeng Wen, Gang Wang, Tianyu Huang, Weiwei Zhang, Zhijian Huang, Wei Chen, Xieyuanli Chen, Yunhui Liu·· 18 小时前AI 评分41
Orchestra：面向长时程机器人操作的多模态指令跟随智能体框架
Let the Mind Conceive, Let the Hand Achieve: Following Multimodal Instructions for Long-Horizon Robotic Manipulation
AI 导读
Orchestra 是一个将任务规划与执行管理从动作生成中分离的智能体框架，可把多模态指令拆解为有序子任务并跟踪执行进度。在九个 RMBench 任务上平均成功率达 68.22%，比 Mem-0 高出 26.22 个百分点；在 RMBench-Compose 上平均成功长度（ASL）为 7.35 个子任务，是 HarnessVLA 的 2.46 倍。
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