arXiv Robotics· Maksim Surov, Oleg Sumenkov·· 3 小时前AI 评分20
基于贪心Lyapunov方法的脉冲神经形态控制：欠驱动机器人周期轨道稳定
Spiking Neuromorphic Control for Periodic Orbits Stabilization in Underactuated Robots: A Greedy Lyapunov-Based Approach
AI 导读
研究将脉冲神经网络实现的事件驱动脉冲控制器用于欠驱动机器人的轨迹跟踪，目标是稳定预设周期轨道。通过横向线性化将机器人动力学近似为周期线性时变系统，并把原本针对LTI系统的Lyapunov贪心设计扩展到该周期LTV横向动力学，从而构造轨道稳定反馈控制器。方法在butterfly机器人轨迹稳定问题上得到验证。
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