脉冲神经控制器用于欠驱动机器人轨道稳定

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Maksim Surov、Oleg Sumenkov 提交的论文，研究把脉冲神经网络实现的事件驱动脉冲控制器用于欠驱动机器人的轨迹跟踪，目标是稳定预设周期轨道。方法上，作者通过横向线性化把机器人动力学近似为周期线性时变系统，并将原本针对线性时不变系统的 Lyapunov 贪心设计扩展到该周期线性时变横向动力学，据此构造轨道稳定反馈控制器。论文在 butterfly 机器人轨迹稳定问题上对该方法进行了验证。目前报道显示，该工作尚处于论文预印本阶段，验证范围限于 butterfly 机器人这一案例，未提及在其他机器人平台或实际硬件上的测试结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。