BubbleCBF：为二阶系统构造安全约束并用于未知环境自主机器人导航

BubbleCBF 从符号距离函数（SDF）出发，在位置空间构造无碰撞球体（bubble），利用其二次几何与重叠关系构建速度相关安全约束，并通过二次规划安全滤波器施加。作者证明该控制器在动力学、bubble 重叠与设计参数的温和假设下良定义、对系统状态连续并保持集合前向不变，还给出有界输入下的可行性充分条件。将该方法用于差速驱动机器人，实现了未知环境中的安全自主导航。