BubbleCBF：二阶系统安全约束与机器人导航

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Mani Amani 等作者的论文，提出 BubbleCBF 方法。该工作从符号距离函数（SDF）出发，在位置空间构造无碰撞球体（bubble），利用其二次几何与重叠关系构建速度相关安全约束，并通过二次规划安全滤波器施加。作者称，在动力学、bubble 重叠与设计参数的温和假设下，证明该基于二次规划的控制器良定义、对系统状态连续，并使集合前向不变；同时给出有界输入下可行性的充分条件。作者还称，将该方法应用于差速驱动机器人，实现了未知环境中的安全自主导航。上述结论均为论文作者在报道中的表述，尚待独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。