PIFR：具身导航中的抢占式指令跟随与任务恢复基准

PIFR 是面向具身导航运行时任务抢占与恢复的新基准，包含单次、重复和嵌套中断设置，并给出插入任务完成、原任务恢复和全序列完成的阶段指标。评估显示恢复表现随中断条件变化，总体成功率会掩盖中断处理与恢复的差异。作者还提出轻量候选排序基线，改善中断后的目标重定位。