VP-EVT：具身视觉跟踪中的主动可见性保持框架

VP-EVT 将目标可见性作为运动控制的显式目标，通过语言引导感知分离目标与行人观测，并结合视觉历史与自运动估计相对位置，预测遮挡风险以决定是否调整视角。团队同时提出 OccEVT-Bench 闭环评测基准。在 Risk 划分上，VP-EVT 成功率较基线提升 121.4%，可见性缺口与最长目标丢失时长分别降低 78.8% 和 74.4%。