arXiv Robotics· Mingyuan Ba, Yanan Zhou, James Zhao, Weiming Zhi·· 2 小时前AI 评分38
ContactPolicy：用局部触觉策略实现精细夹爪控制
Touch Where It Matters: Learning Local Tactile Policies for Fine-Grained Gripper Control
AI 导读
ContactPolicy 是一种学习式局部控制器，在接触密集任务阶段接管夹爪，由视觉基础策略继续控制机械臂，结合触觉与力历史及当前机器人状态预测夹爪增量及其调制。Intent 策略负责视觉基础策略与 ContactPolicy 之间的控制交接。在开容器、物体操作和工具使用实验中，其任务成功率优于 Visuomotor Policy 与 Tactile-Force Policy 基线。
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