ContactPolicy局部触觉夹爪控制方法提出

2026年10月20日，arXiv Robotics 报道 Mingyuan Ba 等作者提出 ContactPolicy 局部触觉夹爪控制器。该控制器为学习式局部控制器，在接触密集任务阶段接管夹爪，由视觉基础策略继续控制机械臂；其结合触觉与力历史及当前机器人状态，预测夹爪增量及其调制。另设 Intent 策略负责视觉基础策略与 ContactPolicy 之间的控制交接。在开容器、物体操作和工具使用实验中，其任务成功率优于 Visuomotor Policy 与 Tactile-Force Policy 基线。目前进展为提出并完成实验验证。

AI 根据报道生成 · 52 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。