arXiv Robotics· Sara Wickenhiser, Junrong Zhou, Zekai Liang, Lizzie Peiros, Liu Shanglei, Michael C. Yip·· 2 小时前AI 评分34
DASH：将 da Vinci 器械适配到串联臂与人形机器人的手术机器人研究平台
DASH: A da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid Robots as an Accessible Platform for Surgical Robotics Research
AI 导读
DASH 是一套 da Vinci 器械适配器，可将 da Vinci Classic 和 Xi 器械安装到通用串联臂与人形机器人上，且无需改动器械本身。适配器兼容多种负载能力的机器人平台，可接合器械原生锁扣，并无线识别插入的器械以加载对应的运动学与耦合矩阵。遥操作实验验证了 DASH 的有效性及其为手术机器人研究提供更低门槛平台的价值。
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