arXiv Robotics· Adrian B. Ghansah, Yujin An, Jeeseop Kim, Soon-Jo Chung·· 7 小时前AI 评分42
FORGE：面向敏捷人形机器人运动的可行在线降阶参考生成与全身执行框架
FORGE: Feasible Online Reduced-Order Reference Generation and Whole-Body Execution for Agile Humanoid Locomotion
AI 导读
FORGE 用两阶段学习框架把人形机器人运动拆成在线降阶模型（ROM）参考生成与全身跟踪控制：先以单刚体动力学结合完整人形运动学训练命令条件化的全身参考生成器，再冻结该 ROM 策略在线生成参考，用于在完整动力学模型上训练全身跟踪策略。
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