人形机器人两阶段运动学习框架提出
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人形机器人两阶段运动学习框架提出
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AI 综述
2026年10月30日，arXiv Robotics 刊出 Adrian B. Ghansah、Yujin An、Jeeseop Kim、Soon-Jo Chung 的论文，提出面向敏捷人形机器人运动的两阶段学习框架 FORGE。据该论文，框架将人形机器人运动拆为在线降阶模型（ROM）参考生成与全身跟踪控制两部分：先以单刚体动力学结合完整人形运动学，训练命令条件化的全身参考生成器；再冻结该 ROM 策略在线生成参考，用于在完整动力学模型上训练全身跟踪策略。论文称该框架旨在兼顾多场景与敏捷的人形运动。目前报道仅涉及方法提出，未给出实机实验、对比结果或开源与部署信息，后续进展有待跟进。
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最新进展10月30日 12:00
FORGE：面向敏捷人形机器人运动的可行在线降阶参考生成与全身执行框架报道时间线
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10月30日
- arXiv RoboticsFORGE：面向敏捷人形机器人运动的可行在线降阶参考生成与全身执行框架
FORGE 用两阶段学习框架把人形机器人运动拆成在线降阶模型（ROM）参考生成与全身跟踪控制：先以单刚体动力学结合完整人形运动学训练命令条件化的全身参考生成器，再冻结该 ROM 策略在线生成参考，用于在完整动力学模型上训练全身跟踪策略。
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- 可比范围当前
- 9
- 可比范围峰值
- 910月30日 15:00
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- –
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