arXiv Robotics· Sunyu Wang, Jean Oh, Nancy S. Pollard·· 5 小时前AI 评分31
相对接触速度控制的手-物机构实现灵巧工具操作
Relative Contact Velocity-Controlled Hand-Object Mechanism for Dexterous Tool Manipulation
AI 导读
研究提出将手与工具建模为由子装配组成的统一手-物机构（HOM），用同一组笛卡尔空间相对接触速度描述运动，不受手部运动学与几何差异影响。基于最小二乘与互补滤波器构建轻量、物理可解释的运动规划与接触估计框架，在仿真中遥操作五种不同机械手，均完成从抓取、装载到挥动的完整工具操作流程。相同简单参考轨迹下仍能产生灵巧行为，并适配不同手、工具与任务。
推荐理由模型分析
该研究把手与工具建模为统一的手-物机构，用统一的笛卡尔空间相对接触速度描述动作，从而绕开不同机械手运动学与几何差异。方法基于最小二乘与互补滤波器，轻量且可解释，仿真中五款机械手均完成抓取、装载到挥舞的完整流程。适合关注多指灵巧操作与跨手迁移的研究者参考，但结论仅限仿真遥操作，尚未验证真机效果。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org