手-物机构相对接触速度控制框架提出

2026年11月10日，arXiv Robotics 刊出 Sunyu Wang 等作者的研究，提出将手与工具建模为由子装配组成的统一“手-物机构”（HOM），用同一组笛卡尔空间相对接触速度描述运动，从而不受手部运动学与几何差异影响。研究基于最小二乘与互补滤波器构建轻量、物理可解释的运动规划与接触估计框架。作者在仿真中遥操作五种不同机械手，均完成从抓取、装载到挥动的完整工具操作流程；在相同简单参考轨迹下仍能产生灵巧行为，并适配不同手、工具与任务。报道所述评估限于仿真环境，未提及实物实验或对其他场景的验证。

AI 根据报道生成 · 59 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。