基于机器人轮胎-地面交互的地面摩擦力评估

一项研究让滑移转向机器人以诱发车轮打滑的速度曲线在五种摩擦特性不同的地面上行驶，通过惯性传感与轮式里程计的速度差评估地面摩擦力。响应延迟测量呈现一致的地面依赖趋势，肥皂上延迟最长、地毯上最短；频谱特征在记录级交叉验证下实现 97.1% 的平衡分类准确率。结果表明轮-体速度失配的幅值与频域特征均包含轮胎-地面交互信息，可用于地面识别及机器人状态估计中的打滑感知轮式里程计加权。