轮式机器人轮胎-地面摩擦评估研究

2026年10月27日，arXiv Robotics 刊出 Kulbhushan Komarraju 等作者的预印本论文，研究基于机器人轮胎-地面交互的地面摩擦力评估方法。研究让滑移转向机器人以诱发车轮打滑的速度曲线，在五种摩擦特性不同的地面上行驶，通过惯性传感与轮式里程计的速度差评估地面摩擦力。响应延迟测量呈现一致的地面依赖趋势：肥皂上延迟最长、地毯上最短；频谱特征在记录级交叉验证下实现 97.1% 的平衡分类准确率。结果表明，轮-体速度失配的幅值与频域特征均包含轮胎-地面交互信息，可用于地面识别，以及机器人状态估计中打滑感知轮式里程计的加权。目前该研究处于预印本阶段，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。