FCTS：面向四足机器人跑酷的失败引导课程树搜索生成地形方法

FCTS 是一种失败条件化地形课程框架，利用局部通行失败自动生成策略下一步应训练的地形，并用蒙特卡洛树搜索在固定训练预算下探索课程路径。在扫描真实建筑工地构建的地形上，中等难度课程成功率从 28.4% 提升至 85.8%，高难度课程从 14.9% 提升至 44.7%。四足机器人硬件实验确认学到的策略可迁移到真实世界。