保持接触：双臂非抓取操作的任务自适应摩擦裕度

研究用带符号摩擦距离在力空间度量摩擦裕度，并从双臂倾斜中平衡枢轴力矩偏差所需的力修正推导出任务自适应裕度。该裕度被嵌入一系列二阶锥规划（SOCP），在每个倾斜角度给出全局最优接触力解，使物体绕环境枢轴平衡并让机器人与枢轴接触力远离名义摩擦边界。真机实验在物体属性变化与模型失配下成功执行，固定裕度与无裕度对比显示按任务需求自适应调整裕度的重要性。