双臂非抓取操作自适应摩擦裕度研究

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Qian Ying Lee 等作者的论文，研究双臂非抓取操作中的任务自适应摩擦裕度。论文用带符号摩擦距离在力空间度量摩擦裕度，并从双臂倾斜中平衡枢轴力矩偏差所需的力修正推导出任务自适应裕度。该方法被嵌入一系列二阶锥规划（SOCP），在每个倾斜角度给出全局最优接触力解，使物体绕环境枢轴平衡，并让机器人与枢轴的接触力远离名义摩擦边界。真机实验在物体属性变化与模型失配下成功执行；固定裕度与无裕度的对比显示，按任务需求自适应调整裕度具有重要性。目前进展为论文发表与实验验证，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。