哪只手迟了？双臂工具使用中机器人故障恢复的诊断方法

针对双臂工具使用任务，研究测量了各传感通道能让诊断器判断出哪些故障原因：工具滑脱可在工具手上读出，哪只手迟了需双臂信息，单手传感器只能读出自身延迟和另一只手至多部分延迟。当工具手迟到时，被动传感无法识别迟到的尝试是否同时推力不足。在两次尝试内，对无法识别原因升级处理的修复策略，修复的失败数量与被告知真实原因的策略相当。