双臂工具使用机器人故障诊断研究

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Baptiste Bonin 等作者的论文，研究双臂工具使用任务的机器人故障诊断方法。该研究在仿真双臂工具使用任务上进行，故障原因从记录轨迹中读取，作者测量了各传感通道能让诊断器判断出哪些故障原因：工具滑脱可在工具手上读出；判断“哪只手迟了”需要双臂信息，仅凭单手传感器只能读出自身延迟和另一只手至多部分延迟。研究还指出，当工具手迟到时，被动传感无法识别迟到的尝试是否同时推力不足。在修复策略方面，作者报告：在两次尝试内，对无法识别原因升级处理的修复策略，其修复失败数量与被告知真实原因的策略相当。目前该研究处于论文发布阶段，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。