arXiv Robotics· Prajol Shrestha, Siddhant Mohapatra, Filip Novkoski, Julian Oelhaf, Nicolas Vandewalle, Ana-Sun\v{c}ana Smith, Andreas Maier·· 4 小时前AI 评分18
微型振动驱动机器人集群在受限场地中的分布式预测群集控制
Distributed Predictive Flocking for a Swarm of Miniature Vibration-Driven Robots in a Confined Arena
AI 导读
研究提出一种分布式预测群集控制器，每台机器人独立求解非线性模型预测控制（NMPC）问题，仅与局部邻居交换预测轨迹，在0.64 m²场地内对开源振动驱动bristlebot的数字孪生比较了六种障碍函数与CBF安全约束形式。
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