微型振动驱动机器人分布式预测集群控制研究

2026年10月27日，arXiv Robotics 刊出 Prajol Shrestha 等作者的论文，提出一种面向微型振动驱动机器人集群的分布式预测群集控制器。报道称，该控制器让每台机器人独立求解非线性模型预测控制（NMPC）问题，优化集群凝聚与对齐代价、机器人间与障碍物安全以及任务目标，并且仅与局部邻居交换预测轨迹。研究在 0.64 m² 场地内，针对开源振动驱动 bristlebot 的数字孪生，比较了六种障碍函数与 CBF 安全约束形式。目前进展停留在论文层面的方法提出与数字孪生仿真比较，报道未提及物理实验或实地部署结果。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。