arXiv Robotics· Wencan Feng, Bailing Tian, Yulin Hui, Zhiyu Li, Junjie Lu·· 2 小时前AI 评分38
面向单目飞行的几何感知规划表征学习：跨模态监督方法
Learning Geometry-Aware Planning Representations for Monocular Flight with Cross-Modal Supervision
AI 导读
研究者提出一种几何感知单目视觉规划框架，仅凭两帧图像、相对位姿和 MAV 状态预测轨迹，无需显式重建深度。该方法先训练基于深度的几何专家，再通过跨模态蒸馏将规划特征迁移到 RGB 分支，并用 3D Gaussian Splatting 模拟器采集配对 RGB-D 监督数据。模拟训练的规划器未做真实世界微调即部署，实现最高 6.5 m/s 的避障飞行。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org