FORCA：面向接触密集机器人操作的力感知编程智能体

FORCA 是一个以视觉观测和腕部力/力矩（F/T）测量为输入的编程智能体，可直接编写用于接触探测与力响应运动的 Python 程序，无需演示、任务专用训练或仿真。它在五次真机任务中覆盖提升操作精度、适应物体或表面属性变化、以及在表面变化与物体运动下调节接触三类接触密集操作。与同一智能体的纯视觉版本相比，FORCA 提升了抓取精度与任务成功率，并减少了擦拭和剥离过程中的接触丢失。