FORCA：力感知编码智能体用于接触丰富操作

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Xiao Tan 等作者的论文，提出 FORCA——一个以视觉观测和腕部力/力矩（F/T）测量为输入的编程智能体，可直接编写用于接触探测与力响应运动的 Python 程序，无需演示、任务专用训练或仿真。报道称，FORCA 在五次真机任务中覆盖三类接触密集操作：提升操作精度、适应物体或表面属性变化、以及在表面变化与物体运动下调节接触。与同一智能体的纯视觉版本相比，报道称 FORCA 提升了抓取精度与任务成功率，并减少了擦拭和剥离过程中的接触丢失。目前该事件仅有这一篇主报道，尚无后续跟进报道，也未出现数字、时间或说法上的前后矛盾。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。