ORBIT：可旋转手指重构的模块化多指机械手平台

ORBIT 是一个模块化多指机械手平台，核心是旋转指节机构，手指通过皮带传动绕圆柱形手掌移动，可在 1 秒内完成手指布局重构而无需拆解手部。其手指平均角速度为 1.57 rad/s，指根抗外力为 50 N。用三指版本对 11 种不同尺寸、形状和纹理的物体开展初步抓取试验，比较拟人、等距和 Barrett 式布局，并演示了立方体换面、拧盖和亚厘米物体精密捏取等固定指节设计难以完成的任务。