基于增强 ROS 2 多模态控制器的亚毫秒反射引擎，用于连续物理人机交互

研究者提出一种开源、亚毫秒级反射引擎，基于增强的 ROS 2 兼容多模态控制器，可在控制模态间确定性切换并集成反射行为以缓解接触危险和运动学极限违规。在 Franka Robotics 机械臂上，切换延迟低于 0.1 ms，比传统 ros2_control 快四个数量级以上，多阶段操作任务执行时间减少 3.5%，峰值轨迹 jerk 降低三倍以上。