开源亚毫秒反射引擎论文发布

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Jon Škerlj 与 Sami Haddadin 的论文，提出一种开源、亚毫秒级反射引擎，基于增强的 ROS 2 兼容多模态控制器，可在控制模态间确定性切换，并集成反射行为以缓解接触危险和运动学极限违规。论文称在 Franka Robotics 机械臂上，切换延迟低于 0.1 ms，比传统 ros2_control 快四个数量级以上，多阶段操作任务执行时间减少 3.5%，峰值轨迹 jerk 降低三倍以上。论文注明源代码可在其给出的链接获取。截至本综述，尚无后续跟进报道，事件进展以该论文发布为最新节点。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。