机器人通过人机交接主动感知上肢功能活动度

研究将上肢功能性活动范围估计建模为主动感知问题，用损伤系数参数化健康关节限位的缩减，并融入机器人交互时使用的人体模型。机器人通过反复发起交接请求主动探测用户，在线持续更新对损伤系数的贝叶斯信念，从而在交互中而非被动观察中修正对用户关节能力的内部模型。仿真研究与机器人平台的概念验证物理实验表明，该流程能在真实人机交接中准确恢复损伤系数。