arXiv Robotics· Zihan Gao, Yuhong Zhang, Mengzhe Wang, Kaisheng Liu, Shengpeng Li, Siyao Xiao, Runqing Cheng, Xiao Lin, Zhifang Liu, Haoqian Wang·· 4 小时前AI 评分33
DexCast：从人类视频学习真实世界灵巧手控制
DexCast: Learning Real-World Dexterous Control from Human Videos
AI 导读
DexCast 是一个无需遥操作的框架，可直接从单目 RGB-D 视频学习灵巧机械手控制，利用联合手物交互（HOI）重建获取技能。其提出的 DexHand Motion Perception Module（DMPM）以紧凑隐表示捕捉关节间协调与时间依赖，为扩散策略提供条件。真实世界实验显示，DexCast 在多种灵巧操作任务上表现优异。
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