arXiv Robotics· Jianibieke Adalibieke, Qianwei Han, Xueyi Liu, Yuzhe Qin, Li Yi·· 4 小时前AI 评分34
AdaDexTrack：用动态调制实现自适应可泛化的灵巧操作跟踪
AdaDexTrack: Dynamic Modulation for Adaptive and Generalizable Dexterous Manipulation Tracking
AI 导读
AdaDexTrack 是一个面向语言条件灵巧操作跟踪的调制器在环框架，通过参考调制、物体隐变量调制和位置目标调制三项反馈修正，替代固定参考的开环跟踪。跟踪器经大规模专家到通才蒸馏学习，调制器用 RL 在同一任务目标下训练。在未见轨迹与未见物体测试集上，其平均跟踪误差和成功率均优于此前 SOTA，并在真实硬件上完成零样本 sim-to-real 迁移。
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