Torch-Hand：21 自由度连杆驱动仿人灵巧手

研究团队提出 Torch-Hand 仿人灵巧手，复现人手的关节结构与运动层级，共 21 个自由度，其中拇指 5 自由度、其余四指各 4 自由度。该手采用全连杆传动架构，结合螺旋连杆驱动，所有驱动器集成于手掌内并按类串联机器人方式布置，使电机运动与关节运动学直接对应。实验评估了可达工作空间、指尖协同轨迹、拇指对掌、33 种抓取分类覆盖、抓取力、负载能力与任务级操作。