Torch-Hand 全关节人形灵巧手论文发布

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出研究团队（Jihao Li 等作者）的论文，提出 Torch-Hand 仿人灵巧手。论文称该手复现人手的关节结构与运动层级，共 21 个自由度，其中拇指为 5 自由度、其余四指各 4 自由度；采用全连杆传动架构并结合螺旋连杆驱动，所有驱动器集成于手掌内、按类串联机器人方式布置，使电机运动与关节运动学直接对应。实验评估覆盖可达工作空间、指尖协同轨迹、拇指对掌、33 种抓取分类覆盖、抓取力、负载能力与任务级操作。目前报道仅涉及论文发布与设计、实验描述，未提及产品化、售价或开源安排。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。