arXiv Robotics· Fan Huang, Dezhong Tong, Changyu Chen, Haewoon Kwak, Jisun An·· 4 小时前AI 评分26
面向机械臂的指令条件运动控制：语言到代码分解与强化学习
Instruction-Conditioned Motion Control for Robotic Arms: Language-to-Code Decomposition and Reinforcement Learning
AI 导读
研究提出指令条件运动控制（ICMC），将参数指定、指令生成与代码合成分离，使语言驱动机器人的执行结果可追溯到指令与程序。在 MuJoCo 的 UR5e 机械臂上，对比 o1 与 o4-mini 的一次性生成与 ICMC，并用 GRPO 通过冻结代码生成器训练开放权重指令策略，正奖励率从 31.6%（253/800）升至 35.3%（282/800）。
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