ICMC语言驱动机器人控制方法研究

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Fan Huang 等作者的论文，提出指令条件运动控制（ICMC）方法，用于语言驱动机器人臂运动控制。该方法将参数指定、指令生成与代码合成分离，使语言驱动机器人的执行结果可追溯到指令与程序。研究在 MuJoCo 的 UR5e 机械臂上开展实验，对比 o1 与 o4-mini 的一次性生成与 ICMC，并用 GRPO 通过冻结代码生成器训练开放权重指令策略，正奖励率从 31.6%（253/800）升至 35.3%（282/800）。目前报道仅涉及该论文的方法与实验结果，未提及后续进展或其他来源的独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。