TEAR：面向机器人操作的任务证据权威路由框架

TEAR 是一个可在机器人端部署的框架，在人类遥操作与本地自主控制之间动态分配控制权威。它结合网络状态证据与任务语义证据，由轻量级时序仲裁器决定权威切换时机。在动态网络条件下的仿真与真实试验中，TEAR 的任务成功率接近纯遥操作，同时将遥操作限制在 19.8-27.4% 的控制步数内，相比纯自主执行成功率提升 30-40%。