arXiv Robotics· Atiksh Bhardwaj, Edward W. Duan, Junwon Seo, Prithwish Dan, Wei-Chiu Ma, Andrea Bajscy, Preston Culbertson·· 2 小时前AI 评分38
Progress Probes $P^2$：面向视觉-语言-动作模型的轻量级运行时监控
Progress Probes $P^2$: Lightweight Runtime Monitoring for Vision-Language-Action Models
AI 导读
研究者提出 Progress Probes $P^2$，通过在策略激活上训练线性探针来估计任务进度，并标记偏离预期进度的执行，从而无需外部基础模型即可监控 VLA 运行。在开源 VLA $\pi_{0.5}$ 的仿真与真实操作任务实验中，该方法在任务失败检测上媲美或优于基于 VLM 的监控器及需要失败数据训练的方法。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org