arXiv Robotics· Xihan Ma, Bo Zhang, Boxiong Li, Yuhan Bao, Ziyue Liu, Yucheng Wang·· 2 小时前AI 评分26
HoloBoxing：单 GPU 训练 7 分钟的人形机器人拳击方案
HoloBoxing: A Simple Recipe for Humanoid Boxing with 7 Minutes of Single-GPU Training
AI 导读
HoloBoxing 提出一种基于预训练全身控制器的人形机器人拳击学习方案，在已有控制器基础上仅需约 7 分钟额外训练，且只需单卡 GPU。该方法将可复用运动技能与任务决策分离：紧凑规划器输出未来身体点目标，冻结控制器负责关节级执行，学习到的解码器把 32 维动作映射为结构化目标窗口，并用实测状态模仿初始化规划器后再做强化学习。仿真拳击实验与组件对照评估了该行为及模仿初始化、目标表示的作用。
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