HoloBoxing人形拳击训练方法发布

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Xihan Ma 等作者的 HoloBoxing 人形机器人拳击学习方案。该方法建立在预训练全身控制器之上，将可复用运动技能与任务决策分离：紧凑规划器输出未来身体点目标，冻结的控制器负责关节级执行，学习到的解码器把 32 维动作映射为结构化目标窗口，并用实测状态模仿初始化规划器后再做强化学习。据该报道，从已有控制器出发，该方案约需 7 分钟额外训练，含复用表示拟合与单卡 GPU 任务运行；这一时间不含控制器预训练、数据准备、评估与搜索。仿真拳击实验及组件对照评估了该行为，以及模仿初始化与目标表示的作用。目前进展限于论文发布与仿真评估，报道未提及真机实验或开源发布。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。