arXiv Robotics· humanoid Team·· 4 小时前AI 评分52
λ0：用开放世界第一人称人体数据扩展人形机器人全身移动操作
$\lambda_0$: Scaling Open-World Egocentric Human Data for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
研究团队发布 HumanVerse，一个 500 小时的开放世界人体移动操作数据集，将第一人称视频与同步的身体和手部运动配对。他们提出人类到人形机器人的流程，对齐相机视角与手臂外观，并离线优化运动参考和控制器输入以降低末端执行误差，在 Unitree G1 上实现零样本迁移，无需目标任务机器人演示。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org