arXiv Robotics· Chahyon Ku, Erica Tevere, Georgios Georgakis, Rudra Mukherjee, Bernadette Bucher·· 2 小时前AI 评分31
OWLS：面向零样本漫游车导航的开放世界语言条件速度场
OWLS: Open-world Language-conditioned Speed Fields for Zero-Shot Rover Navigation
AI 导读
OWLS 直接以视觉语言模型（VLM）的稠密特征图做规划，用可通行地形描述提示 VLM 为单张相机图像的每个像素打分，再投影到地面并经两次形态学操作适配平台，作为最小时间规划器的速度场。该方法无需任务特定训练、地形标注、持久地图或相机以外的外部传感器。研究在室内与越野实体漫游车、200 个程序生成地形的模拟火星与月球漫游车以及真实行星影像上进行了评估。
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