arXiv Robotics· James Foster, Beomyeong Park, Luigi Penco, Robert Griffin·· 3 小时前AI 评分27
人形机器人全身模型预测控制与在线参数估计实现惯性显著遥操作
Inertially Significant Humanoid Teleoperation via Whole Body Model Predictive Control and Online Parameter Estimation
AI 导读
该研究将全身模型预测控制器（WB-MPC）与扩展卡尔曼滤波器（EKF）集成，在线估计完全物理一致的时变惯性参数，并将估计值输入 WB-MPC 的完整刚体动力学模型，从而在外部负载下生成更准确的前馈力矩。系统还提供 VR 界面，操作员无需考虑负载即可给出任务参考，动态平衡交由 WB-MPC 处理。该框架已在人形系统的仿真与硬件实验中验证。
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