人形机器人全身MPC与在线惯性参数估计

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了一项人形机器人遥操作研究：作者 James Foster 等提出将全身模型预测控制器（WB-MPC）与扩展卡尔曼滤波器（EKF）集成，在线估计完全物理一致的时变惯性参数，并把估计值输入 WB-MPC 的完整刚体动力学模型，从而在外部负载下生成更准确的前馈力矩。系统还提供 VR 界面，操作员无需考虑负载即可给出任务参考，动态平衡交由 WB-MPC 处理。该框架已在人形系统的仿真与硬件实验中验证。报道未提及该方法的适用对象范围、是否收费或额度限制、地域及发布时间等条件。以上为该事件目前可确认的进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。