arXiv Robotics· Taehyun Byun, Taemoon Jeong, Yoonbyung Chai, Woojin Wie, Insu Park, Kyungjae Lee, Sungjoon Choi·· 2 小时前AI 评分34
STAMP：用人类运动先验连接人形机器人独立动作
Robot Motion Transition with Human Motion Prior
AI 导读
STAMP 通过“机器人-人类-机器人”流程连接独立采集的人形机器人动作，其学习式对齐模型为后续动作排序候选位置、朝向与过渡时长，再由人类运动先验在选定对齐下生成过渡。生成序列重定向回机器人后用于训练运动跟踪策略，在 Unitree G1 和 ROBOTIS K1 上完成跟踪评估，实机演示显示可将独立动作连成长时程序列。
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