arXiv Robotics· Yanzhou Jin, Fei Suo, Chang Liu, Yasuhisa Hasegawa, Liming Chen, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo, Yaonan Zhu·· 4 小时前AI 评分40
基于强化学习的四足机械臂多地形自适应全身控制
Reinforcement Learning Based Multi-Terrain Adaptive Whole-Body Control for a Quadruped Manipulator
AI 导读
研究提出一种基于强化学习的全身控制框架，用于四足机械臂在复杂地形上的移动操作，通过混合任务表示与任务优先的全身学习协调移动与操作，保持任务一致的末端执行器行为。团队搭建了轻量级四足机械臂平台，在坡度达 30 度的斜坡、楼梯和可变形地形上完成真实环境实验。
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